重定位运动的手动操纵

工业机器人的重定位运动是指工业机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP  点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为工业机器人绕着工具 TCP 点做姿态调整的运动。以下就是手动操纵重定位运动的方法。

1.选择“手动操纵”。

2.单击“动作模式”。

3.选择“重定位”，然后单击“确定”。

4.单击“坐标系”。

5.选择“工具”，然后单击“确定”。

6.单击“工具坐标”。

7.选中 对 应 的工 具“tool1”。

8.用左手按下使能按钮，进入“电机开启” 状态。

9.在状态栏中，确认电动机处于开启状态。 

 10.显示轴 X、Y、Z 的操纵杆方向。箭头代表正方向。

11.操作示教器上的操纵杆，工业机器人绕着工具 TCP 点做姿态调整的运动。

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