教学目标

知识目标:

1. 掌握RAPID 程序架构;

2. 掌握ABB 常用指令。

一、 RAPID 程序

RAPID 是一种英文编程语言,所包含的指令既可移动机器人、设置输出、读取输入,又能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。 RAPID 程序的基本架构见表

RAPID 程序的架构说明如下所述。

①RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。 一般来说,可以通过新建程序模块来构建机器人程序,而系统模块多用于系统方面的控制。

②根据不同的用途可以创建多个程序模块。

③每个程序模块包含程序数据、例行程序、中断程序和功能 4 种对象,但不一定在一个模块中都有这 4 种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以相互调用的。

④在 RAPID 程序中,只有一个主程序 main,并且存在于任意一个程序模块中,并且是作为整个 RAPID 程序执行的起点。

程序结构

1．简介

1）指令

程序是由对机械臂工作加以说明的指令构成的。不同操作对应不同的指令，如移动机械臂对应一个指令，设置信号输出对应一个指令。

指令通常包含多个相关参数，例如重置数字输出信号指令 Reset do01。确定这些参数的方式如下：

（1）数值，如 5 或 4.6；

（2）数据索引，如 reg1；

（3）表达式，如 5 reg1*2；

（4）函数调用，如 Abs(reg1)；

（5）串值，如"Producing part A"。

2）程序

程序分为三类——无返回值程序、有返回值程序和软中断程序。

（1）无返回值程序用作子程序。

（2）有返回值程序会返回一个特定类型的数值。此程序用作指令的参数。

（3）软中断程序提供了一种中断应对方式。一个软中断程序对应一次特定中断，如设置一个输入信号，若发生对应中断，则自动执行该输入信号。

3）数据

可按数据形式保存信息。如工具数据，包含对应工具的所有相关信息（工具的工具中心接触点及其质量等）。数据分为多种类型，不同类型数据所包含的信息也不同，如工具、位置和负载等。

数据分为三类：常量、变量和永久数据对象。

（1）常量表示的是静态值，只能通过人为方式赋予新值。

（2）在程序执行期间，也可赋予变量一个新值。

（3）永久数据对象也可被视作“永久”变量。保存程序时，初始化值呈现的就是永久数据对象的当前值。

4）其他特征

语言中还有如下其他特征：

（1）程序参数；

（2）算术表达式和逻辑表达式；

（3）自动错误处理器；

（4）模块化程序；

（5）多任务处理。

2．基本元素

1）标识符

用标识符对模块、程序、数据和标签命名，示例如下：

（1）MODULE module_name

（2）PROC routine_name()

（3）VAR pos data_name;

（4）label_name:

标识符中的首个字符必须为字母，其余部分可采用字母、数字或下画线（_）组成。任一标识符最长不超过 32 个字符。字符相同的标识符相同。

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