学习目标

知识目标

（1）掌握工业机器人操作的安全注意事项；

（2）掌握用好 ABB 工业机器人的要求.

技能目标

（1）能识别工业机器人在操作过程的危险因素；

一、掌握用好 ABB 工业机器人的要求

工业机器人是综合应用计算机、自动控制、自动检测及精密机械装置等高新技术的产物， 是技术密集度及自动化程度很高的典型机电一体化加工设备。使用工业机器人的优越性是显而易见的，不仅精度高、产品质量稳定，而且自动化程度极高，可大大减轻工人的劳动强度和提高生产率。特别值得一提的是，工业机器人可完成一般人工操作难以完成的精密工作， 如激光切割、精密装配等，因此其在自动化生产中的地位越来越显得重要。但是，我们要清醒地认识到，能否达到工业机器人以上所述的优点，还要看操作者在生产中能不能恰当、正确地使用。下面从操作者的角度来谈一下 ABB 工业机器人使用中应注意的事项，以保证工业机器人的优越性得以充分发挥，减少工业机器人因不当操作而损坏的概率。

 1. 提高操作人员的综合素质

工业机器人的使用有一定的难度，因为它是典型的机电一体化产品，牵涉的知识面较宽，即操作者应具有机、电、液、气等更宽广的专业知识，因此对操作人员的素质要求很高。目前，一个不可忽视的现象是工业机器人的用户越来越多，但工业机器人利用率还不 算高，当然有时是生产任务不饱和，但还有一个更为关键的因素是工业机器人操作人员素 质不够高，碰到一些问题不知如何处理。这就要求使用者具有较高的素质，能冷静对待问 题，头脑清醒，现场判断能力强，当然还应具有较扎实的自动化控制技术基础等。一般情 况下，新购工业机器人时，设备提供商会为用户提供技术培训的机会，虽然时间不长，但针对性很强，用户应予以重视，参加人员应包括以后的工业机器人操作员以及维修人员。操作人员综合素质的提高不是一两天的事情，而是要抓长久，在日后的使用中应不断积累。还有一个值得一试的办法是走访一些工业机器人同类应用的老用户，他们有很强的实践经验，最有发言权，可请求他们的帮助，让他们为操作员以及维修人员进行一定的培训，这是短时间内提高操作人员综合素质最有效的办法。

 2. 遵循正确的操作规程

不管什么应用的工业机器人，它都有一套自己的操作规程。它既是保证操作人员安全的重要措施之一，也是保证设备安全、产品质量等的重要措施。使用者在初次进行操作时， 必须认真地阅读设备提供商提供的使用说明书，按照操作规程正确操作。工业机器人在第一次使用或长期没有使用时，应先慢速手动操作其各轴进行运动（如有需要时，还要进行机械原点的校准），这些对初学者来说尤其应引起重视。

3. 尽可能提高工业机器人的开动率

工业机器人购进后，如果它的开动率不高，不但使用户投入的资金不能起到再生产的作用，而且很可能因过保修期，设备发生故障需要支付额外的维修费用。在保修期内尽量多地发现问题，平常缺少生产任务时，也不能空闲不用。如果工业机器人长期不用，可能会由于受潮等原因加快电子元器件的变质或损坏，并出现机械部件的锈蚀问题。使用者要定期通电，空运行 1h 左右。正所谓生命在于运动，机器也适用这一道理。

二、操作工业机器人或工业机器人系统时应遵守的安全原则和规程如下。

关闭总电源！

在进行工业机器人的安装、维修和保养时，切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如不慎遭高压电击，可能会导致心搏停止、烧伤或其他严重伤害。

 与机器人保持足够安全距离！

在调试与运行工业机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人和或损坏工业机器人工作范围内的任何设备。所以应时刻保持与工业机器人足够的安全距离。

 静电放电危险！

ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。

 紧急停止！

紧急停止优先于任何其他工业机器人控制操作，它会断开工业机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由工业机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮。

1）工业机器人运行中，工作区域内有工作人员。

2）工业机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。

 灭火！

发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再行灭火。应首先处理受伤人员。当电气设备（例如工业机器人或控制器）起火时，应使用二氧化碳灭火器。切勿使用水或泡沫。

工作中的安全！

工业机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告的情况下，产生料想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。

1）如果在保护空间内有工作人员，请手动操作工业机器人系统。

2）当进入保护空间时，请准备好示教器FlexPendant，以便随时控制工业机器人。

3）注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近工业机器人之前，这些工具已经停止运动。

4）注意工件和工业机器人系统的高温表面。工业机器人电动机长期运转后温度很高。

5）注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。

6）注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。

 示教器的安全!

示教器FlexPendant是一种高品质的手持式终端，它配备了一流的高灵敏度电子设备。为避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循以下说明。

1）小心操作。不要摔打、抛掷或重击FlexPendant。这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存储它的支架上，以便不会意外掉到地上。

2）FlexPendant的使用和存储应避免被人踩踏电缆。

3）切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔（位于带有USB端口的FlexPendant的背面）来操作示教器触摸屏。

4）定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。

5）切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant。应使用软布醮少量水或中性清洁剂清洁。

6）没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。

 手动模式下的安全！

在手动减速模式下，工业机器人只能减速（250mm/s或更慢）操作（移动）。只要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。在手动全速模式下，工业机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时，且操作人员必须经过特殊训练，深知潜在的危险。

自动模式下的安全！

自动模式用于在生产中运行工业机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都将处于活动状态。

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