单轴运动的手动操纵

 一般地，ABB 工业机器人是由六个伺服电动机分别驱动工业机器人的六个关节轴（图），那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。

将控制柜上机器人

1.状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。

2.在状态栏中，确认工业机器人的状态已切换为“手动”。

3.单击左上角主菜单按钮。

4.选择“手动操纵”。

5.单击“动作模式”。

6.选“轴 1-3”，然后单击“确定”。

选中“轴 4-6”，就可以操纵轴 4～6。

7.用左手按下使能按钮，进入“电动机开启状态。

8.在状态栏中，确认“电机开启”状态。 

9.显示“轴 1-3”的操纵杆方向。箭头代表正方向。

操纵杆的使用技巧： 可以将工业机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与工业机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则工业机器人运动速度较慢； 操纵幅度较大，则工业机器人运动速度较快。所以大家在操作时，应尽量以小幅度操纵，使工业机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。

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