学习目标

知识目标

（1）了解工业机器人的特点

（2）了解工业机器人发展的历史、现状与趋势

工业机器人是集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。工业机器人已经被广泛应用在装备制造、新材料、生物医药、智慧新能源等高新产业。机器人与人工智能技术、先进制造技术和移动互联网技术的融合发展，推动了人类社会生活方式的变革。

工业机器人最显著的特点如下：

（1） 可编程 生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种、具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

（2） 拟人化 工业机器人在机械结构上有类似人的行走、转腰、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有计算机。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

（3） 通用性 除了专门设计的专用工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

工业机器人的定义随着科技的不断发展，也在不断完善，未来的 5 至 10 年将是工业机器人中国市场的爆发期，业界对此普遍持乐观态度。在中国廉价劳动力优势逐渐消失的背景下，“机器换人”已是大势所趋。面对机器人产业诱人的大蛋糕，中国各地都行动了起来，机器人企业、机器人产业园如雨后春笋般层出不穷，都积极投身这场“掘金战”中。

工业机器人自1959年问世以来，经过50多年的发展，在性能和用途等方面都有了很大的变化。现代工业机器人的结构越来越合理，控制越来越先进，功能越来越强大，应用越来越广泛。世界工业机器人的简要发展历程、重大事件和重要产品研制的简况如下。

1959年：Joseph F.Engelberger（约瑟夫·恩盖尔柏格）利用George Devol（乔治·德沃尔）的专利技术，研制出了世界上第一台真正意义上的工业机器人Unimate。

1961年：美国GM（通用汽车）公司首次将Unimate工业机器人应用于生产线。

1968年：美国斯坦福大学研制出了首台具有感知功能的第二代机器人Shakey。

同年， Unimation公司将机器人的制造技术转让给了日本KAWASAKI（川崎）公司，日本开始研制、生产机器人。次年，瑞典的ASEA公司（阿西亚，现为ABB集团）研制出了首台喷涂机器人，并在挪威投入使用。

1972年：日本KAWASAKI（川崎）公司研制出了日本首台工业机器人“Kawasaki-Unimate2000”。

次年，日本HITACHI（日立）公司研制出了世界首台装备有动态视觉传感器的工业机器人；而德国KUKA（库卡）公司则研制出了世界首台6轴工业机器人Famulus。

1974年：美国Cincinnati Milacron（辛辛那提·米拉克隆，著名的数控机床生产企业）公司研制出了首台微机控制的商用工业机器人Tomorrow Tool（T3）；

瑞典ASEA公司（现为ABB集团）研制出了世界首台微机控制、全电气驱动的5轴涂装机器人IRB6；

全球著名的数控系统（CNC）生产商—日本FANUC（发那科）公司开始研发、制造工业机器人。

1977年：日本YASKAWA（安川）公司开始工业机器人的研发和生产，并研制出了日本首台采用全电气驱动的机器人MOTOMAN-L10（MOTOMAN 1号）。

次年，美国Unimate公司和GM（通用汽车）公司联合研制出了用于汽车生产线的垂直串联型（Vertical Series）可编程通用装配操作人PUMA（Programmable Universal Manipulator for Assembly）；

日本山梨大学研制出了水平串联型（Horizontal Series）自动选料、装配机器人SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）；德国REIS（徕斯，现为KUKA成员）公司研制出了世界首台具有独立控制系统、用于压铸生产线的工件装卸的6轴机器人RE15。

1983年：日本DAIHEN公司（大阪变压器集团Osaka Transformer Co.,Ltd所属，国内称OTC或欧希地）研发出了世界首台具有示教编程功能的焊接机器人。次年，美国Adept Technology（娴熟技术）公司研制出了世界首台电机直接驱动、无传动齿轮和铰链的SCARA机器人Adept One。

1985年：德国KUKA（库卡）公司研制出了世界首台具有3个平移自由度和3个转动自由度的Z型6自由度机器人。

1992年：瑞士Demaurex公司研制出了世界首台采用3轴并联结构（Parallel）的包装机器人Delta。

2005年：日本YASKAWA（安川）公司推出了新一代、双腕7轴工业机器人。

次年，意大利COMAU（柯马，菲亚特成员、著名的数控机床生产企业）公司推出了首款Wi TP无线示教器。

2008年：日本FANUC（发那科）公司、YASKAWA（安川）公司的工业机器人累计销量相继突破20万台，成为全球工业机器人累计销量最大的企业。次年，ABB公司研制出了全球精度最高、速度最快的6轴小型机器人IRB 120。

2013年：谷歌公司开始大规模并购机器人公司，至今已相继并购了Autofuss、Boston Dynamics（波士顿动力）、

Bot & Dolly、Deep Mind（英）、Holomni、Industrial Perception、Meka、Redwood Robotics、Schaft（日）、Nest Labs、Spree、Savioke等多家公司。

2014年：ABB公司研制出了世界上首台真正实现人机协作的机器人Yu Mi。

同年，德国REIS（徕斯）公司并入KUKA（库卡）公司。

中国家电企业美的集团在2017年一月顺利收购德国机器人公司库卡94．55%的股权。

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