学习目标

知识目标：

掌握 IRB1200 工业机器人机械原点的位置

掌握需要更新转数计数器的原因

技能目标：

掌握进行更新转数计数器的操作

ABB 工业机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作。

1） 更换伺服电动机转数计数器电池后。

2） 当转数计数器发生故障，修复后。

3） 转数计数器与 SMB 测量板之间断开以后。

4） 断电后，工业机器人关节轴发生了位移。

5） 当系统报警 示“10036 转数计数器未更新”时。

以下是进行 ABB IRB1200 工业机器人转数计数器更新的操作。

工业机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图。手动操纵使工业机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置时，建议先操纵 4、5、6 轴，再操纵 1、2、3 轴，这样可以避免若 1、2、3 回到原点后，4、5、6 位置过高，不方便查看与操作。各个型号的工业机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB 随机光盘说明书。

2.在手动操纵菜单中， 动作模式选择“轴 4-6”，将关节轴 4 运动到机械原点的刻度位置。

3.在手动操纵菜单中， 动作模式选择“轴 4-6”，将关节轴 5 运动到机械原点的刻度位置。

4.在手动操纵菜单中， 动作模式选择“轴 4-6”，将关节轴 6 运动到机械原点的刻度位置。

5.在手动操纵菜单中， 动作模式选择“轴 1-3”，将关节轴 1 运动到机械原点的刻度位置。

6.在手动操纵菜单中， 动作模式选择“轴 1-3”，将关节轴 2 运动到机械原点的刻度位置。

7.在手动操纵菜单中， 动作模式选择“轴 1-3”，将关节轴 3 运动到机械原点的刻度位置。

8.单击左上角主菜单。

9.选择“校准”。

10.单击“ROB_1”。

11.选择“校准 参数”。

 “校准参数”不用每次都特意查看。首次更新转数计数器时或者本体维修后核对一下，一般后面直接更新转数计数器

12.选择“编辑电机校准偏移…”。

13.将工业机器人本体上电动机校准偏移记录下来。

14.单击“是”。

15.输入刚才从工业机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然后单击“确定”。

如果示教器中显示的数值与工业机器人本体上的标签数值一致，则无须修改，直接单击“取消”退出，跳到第 18 步。

16.单击“是”。

17.重启后，选择“校准”。

18.单击“ROB_1”。

19.选择“更新转数计数器…”。

20.单击“是”。

21.单击“确定”。

22.单击“全选”，然后单击“更新”。

如果工业机器人由于安装位置的关系， 无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。

23.单击“更新”。

24.操作完成后，转数计数器更新完成。

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