线性运动的手动操纵

工业机器人的线性运动是指安装在工业机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中做线性运动。以下就是手动操纵线性运动的方法

1.选择“手动操纵”。

2.单击“动作模式”。

3.选择“线性”，然后单击“确定”。

4.单击“工具坐标”。工业机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。

5.选中对应的工具“tool1”，然后单击 “确定”。

6.用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态。 

7.在状态中， 确认“电动机开启”状态。

8.显示轴 X、Y、Z的操纵杆方向。箭头代表正方向。

9.操作示教器上的操纵杆，工具的 TCP 点在空间中做线性运动。

增量模式的使用：

1.选中“增量”。

如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制工业机器人运动的速度不熟练的话，那么可以使用“增量”模式来控制工业机器人的运动。

在增量模式下，操纵杆每位移一次，工业机器人就移动一步。如果操纵杆持续 1s 或数秒钟，工业机器人就会持续移动（速率为 10 步/s）。

2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”

增量的移动距离及弧度见表

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