教学目标

知识目标:

1. 掌握工件坐标的概念及应用;

2. 掌握工件坐标创建原理;

技能目标:

1. 创建工件坐标 tool1。

一、 工件坐标的作用

工件坐标对应工件,它定义工件相对于大地坐标( 或其他坐标) 的位置。 对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。 工件坐标编程具有下述特点。

①重新定位工作站中的工件时,只需要更改工件坐标的位置,所有路径将立即随之更新。

②允许操作以外轴或传送导轨移动的工件,因为整个工件可连同其路径一起移动。

如图所示,A 是机器人的大地坐标,为了方便编程,即给第一个工件建立一个工件坐标 B,并在这个工件坐标内进行轨迹编程。 如果台上还有一个一样的工件也需要走相同的轨迹,即只要建立一个工件坐标 C,将工件坐标 B 中的轨迹复制一份,然后把工件坐标从 B 更新为 C 即可,不需要再次编程。

如图所示,如果工件坐标 B 中对 A 对象进行了轨迹编程,当工件坐标的位置变换成工件坐标 D 后,只需要在机器人系统重新定义工件坐标 D 即可。  因为 A 相对于 B,C 相对于 D 的关系是一样的,只是整体发生了偏移。

二、设定工件坐标

设定工件坐标的原理如下所述。

设定 X1、X2、Y1 这 3 个点。 X1 与 X2 之间的直线确定工件坐标的 X 方向, X1 是起点,到 X2 是正方向。 X1 与 Y1 之间的直线确定工件坐标的 Y 方向, X1 是起点,到Y1 是正方向,如图所示。

三、 创建工件坐标 wobj1

操作步骤:

①单击“ 工件坐标”,如图

②单击“ 新建”,如图。

③对工件坐标名称等参数进行设置,如图

④选中新建的工件坐标 wobj1,选择“ 编辑” 选项中的“ 定义”,如图

⑤选择“ 用户方法” 中的“3 点” 定义工件坐标,如图

⑥以合适的手动操作方法接近物块 A 的第一个点 X1,如图,然后单击“ 修改位置”。

⑦以如图所示姿态接近 X2,然后单击“ 修改位置”,如图

⑧以如图所示姿态接近“ Y1”,单击“ 修改位置”。

⑨在 3 个点定义完成后单击“ 确定”,如图

⑩显示定义的参数,如图

⑾建立好的工件坐标在编程时可根据需要调用,如图

四、 验证与应用

用户可以通过建立简单的轨迹运行来验证工件坐标的建立以及了解其运用特点,如图所示。

在物块 A 的上表面建立了工件坐标,创建运行轨迹从 A1 →A2 →A3 →A4,然后回到机械原点,创建程序如图

当用户需要机器人运行轨迹从 B1→B2→B3→B4 时,不需要再重新示教或者手动编辑程序,用户只需要重新定义工件坐标即可,具体操作如下所述。选择手动操纵模式如图

选中之前定义的 wobj1,然后单击“ 编辑” 选择“ 定义”,其操作方法与之前一样,利用 3 点法创建工件坐标,选择的点分别改为物块 B 上的 X1′、X2′、Y1′,如图

在重新定义完成后,用户在调试程序时会发现,轨迹将自动从物块 A 的 A1 →A2 →A3 → A4 偏移到物块 B 的 B1→B2→B3→B4 运行轨迹,如图

注:有时候用户在运行程序时,会出现如图2-54 所示的错误提示界面,

这时用户需要对参数进行定义,如图

修改重心即X、Y、Z 这 3 个参数任意一个不为 0 即可,然后再去调试程序,如图

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