ABB 常用指令

1) 3 个基本运动指令

(1) 运动指令———MoveJ

MoveJ [  Conc,]  ToPoint, Speed [  V] |  [  T], Zone [  Z][  Inpos], Tool [  WObj]; [  Conc]:协作运动开关。  (  switch )

ToPoint:目标点,默认为 ∗。  (  robtarget ) 

Speed:运行速度数据。  (  speeddata )

[  V]:特殊运行速度 mm / s。 ( num )

[  T]:运行时间控制 s 。 ( num ) 

Zone:运行转角数据。  (  zonedata )

[  Z]:特殊运行转角 mm。 ( num )

[  Inpos]:运行停止点数据。  (  stoppointdata ) 

Tool:工具中心点 (  TCP )。  (  tooldata )

[  Wobj]:工件坐标系。  (  wobjdata )

应用:机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在大范围空间的移动。

如下运动轨迹实例:

(2) 运动指令———MoveL

MoveL  [  Conc,]  ToPoint,  Speed  [  V] | [  T],  Zone  [  Z] [  Inpos],  Tool  [  WObj] [  Corr];

[  Conc]:协作运动开关。  (  switch ) 

ToPoint:目标点,默认为 ∗。  (  robtarget ) 

Speed:运行速度数据。  (  speeddata )

[  V]:特殊运行速度 mm / s。 ( num ) 

[  T]:运行时间控制 s 。 ( num ) 

Zone:运行转角数据。  (  zonedata )

[  Z]:特殊运行转角 mm。 ( num )

[  Inpos]:运行停止点数据。  (  stoppointdata ) 

Tool:工具中心点 (  TCP )。  (  tooldata )

[  Wobj]:工件坐标系。  (  wobjdata )

[  Corr]:修正目标点开关。  (  switch )

应用:机器人以线性移动方式运动至目标点,当前点与目标点两点决定一条直线,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。

(3) 运动指令———MoveC

圆弧指令使机器人 TCP 末端从起点,过辅助点到目标点做圆弧运动,如图

MoveC p1,p2,v100,z10,tool1;

MoveC:圆周运动; 

p1:圆弧辅助点; 

p2:圆弧目标点;

v100:运行速度数据,100 mm / s;

z10:运行转角数据,10 mm; 

tool1:工具 tool1 中心点( TCP);

2) 其他指令

(1) 延时指令———WaitTime

WaitTime [  InPos,]  Time;

[  InPos]:程序运行提前量开关。  (  switch ) Time:相应等待时间 s。  (  num )

应用:当前指令只用于机器人等待相应时间后才执行以后指令,使用参变量[  InPos],机器人及其外轴必须在完全停止的情况下才进行等待时间计时,此指令会延长循环时间。

应用实例如下:

WaitTime 3; WaitTime  InPos,0. 5; WaitTime  InPos,0;

限制:当前指令在使用参变量 [  InPos]  时,遇到程序突然停止运行,机器人不能保证其停在最终停止点进行等待计时。

当前指令参变量 [  InPos]  不能与机器人指令 SoftServo 同时使用。

(2) 输入输出指令———Set 

Set Signal;

Signal:机器人输出信号名称。  (  signaldo )

应用:将机器人相应数字输出信号值置为 1,与指令 Reset 对应,是自动化重要组成部分。

实例:

Set do12;

将一个输出信号赋值为 1,在输出信号名相应I/ O 板的相应信号端口输出直流 24 V 电压。

(3) 输入输出指令———Reset 

Reset Signal;

Signal:机器人输出信号名称。  (  signaldo )

应用:将机器人相应数字输出信号值置为 0,与指令 Set 对应,是自动化重要组成部分。

实例:

Reset do12;

将一个输出信号赋值为 0,在输出信号名相应 I / O 板的相应信号端口没有直流 24 V 电压输出。

(4) 输入输出指令———PulseDO 

PulseDO [  High][  PLength]  Signal;

[  High]:输出脉冲时,输出信号可以处在高电平。  (  switch )

[  Plength]:脉冲长度,0. 1 ~ 32 s,默认值为 0. 2 s。  (  num ) 

Signal:输出信号名称。  (  signaldo )

应用:机器人输出数字脉冲信号,一般作为运输链完成信号或计数信号。应用实例

限制:机器人脉冲输出长度小于 0. 01 s,系统将报错,不得不进行热启动。

例如:

WHILE TRUE DO

PulseDO do5; 

ENDWHILE

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