RobAPI指的就是机器人应用程序

我现在安装的ROBOT STUDIO是5.13的，但是安装有robotware 5.13,robotware 5.14.00_204(随机上的型号)。还有ROBOT STUDIO和robotware是什么关系，ROBOT STUDIO装5.14的话，可以用在原来5.13的上吗？robotware是应该和系统对应的。

RobotStudio是机器人仿真软件，RobotWare是机器人操作系统平台，如果要在线添加控制器的话，最好用本机随机光盘上的RobotStudio和RobotWare

ABB机器人关于逻辑循环的一些说明

在同一个程序内可以用GoTo的方式跳出循环，

While的循环指令是执行到不满足条件的时候就跳出此循环，所以也可以根据实际情况设置不同的循环条件即可，如果是经常要跳出此循环来执行其它指令，也可以用IF等其它程序流程指令来代替While

关于目标点的问题:

为什么这些目标的数据类型是常量？如果修改目标点的位置常量类型程序里修改起作用还是在数据类型里修改起作用？

起作用的，程序执行过程中不能修改目标点的位置，那也可以把目标点建立成常量，在程序数据里面改。

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所以在这里，给大家介绍一下查看控制器以及驱动器密钥的方式：

1、在出厂的时候，ABB会将两密钥打印成文档放在示教器的包装中。

2、在示教器的系统信息菜单中可以查看。

3、在备份中也有一个文件是用于存放密钥的。

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在什么情况下需要为机器人备份？

答：

1、新机器第一次上电后。

2、在做任何修改之前。

3、在完成修改之后。

4、如果机器人重要，定期1周一次。

5、最好在U盘也做备份。

6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

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ABB机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？

答：

处理方式：

1、重新启动一次机器人。

2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

3、重启。

4、如果还不能解除则尝试B启动。

5、如果还不行，请尝试P启动。

6、如果还不行请尝试！启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）。

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ABB机器人出现报警提示信息10106维修：

机器人出现报警提示报警提示10106、10107、10108、10109、10110、10111、10112的含义是与机器人定期维修有关的，用于提示用户对ABB机器人维修和保养，具体的做法请参阅机器人手册或与ABB机器人售后服务部门联系。在完成对应的保养和检修后，要进行一个操作将ABB机器人维修与保养提示的计时复位，操作如下：ABB机器人出现报警提示信息10106维修" 步骤

1、进行程序编辑器----调试------调用例行程序

2、选子程序，然后按照一般程序的启动方式启动程序

3、选择对应要复位的计时对象

1)是定期保养时间

2)是操作时间

3)是齿轮箱保养时间

4)选"RESET“

5)选'yes”

6)你可以看到"Elapsed time"已被复位为0了。

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答：一般的注释都是显示英文的，很少有见过中文的。不过最主要是要知道你用的机器人是识别什么编码的。

调试ABB焊接轨迹时，明明调好了的，多示教走几次程序，出现了偏移。为什么调好了的程序，会出现焊点全部偏了，并不是向一个方向偏的，转数计数器也更新了的，就是搞不定。

答：原因是第五轴坏了，需要更换第五轴。

ABB机器人什么指令是关于轴转？ABB机器人什么指令是关于轴转角度的！怎么编程？要求用机器人抓东西摆出雪花形状，每个雪花片之间相隔六十度。

答：updegreeTCP 你试试这个指令吧。好像是更改工具坐标系的，后面三个数字参数应该是绕X、Y、Z轴旋转的角度。但是用的时候一定要注意，先用：=复制原工具坐标系再使用。例句：tcpnew:=tool1;updegreeTCP tcpnew,0,0,5;

ABB 显教器不进系统？？？（如图所示）

答：用电脑连一下看看，可能是变量命名和系统关键字重合了。电脑连接就是插上网线，断开电脑的无线连接，就OK了，然后打开robstutio，添加控制器就可以了。也有可能是示教器坏了或者线坏了。

机器人在运动过程中会停下不动，出现这个转角故障，过一会又能动了，并不是每次都会出现故障，但是3次有2次都出现，这是怎么回事呀，该怎么处理呢？（如图所示）

答：速度太快卡死了，或者压力太大。你把那一个点的速度降低，或者Z值改大一点。

答：Robotarget类型的位置数据，有两个组件Trans 这个组件就是你说的XYZ数值；Rotion 这个组件就是你说的角度值，通常他是由四个值表示，q1,q2,q3,q4,表示四元数。如果想用欧拉角表示X,Y,Z的偏移角度，需要用到两个内置函数。函数EulerZYX() 四元数转欧拉角函数OrientZYX() 欧拉角转四元数

转弯半径 fine精准到达

请问一下，我现在离线轨迹程序编好了，但运用实际中，加工位置与实际工件位置有偏差，这个怎么快速补偿啊？

答：修改工件坐标系，就可以整体修改位置了。

怎么robot studio中，无论添加多少个工具都不在路径里显示？（如图所示）

答：右键点击基本选项卡，点击默认布局就可以了，路径在默认布局里

RobotStudio在线示教问题：

网线已经分别连接在电脑和机器人上面了，怎么会出现无法连接这个问题的呢？

答：1、检查网线

2、设置正确的IP地址

3、检查网线是否插在X2口

ABB示教器怎么锁定用户界面为自定义界面，ScreenMacker制作出来的屏幕为主界面，不让用户进入程序界面?

答：设置用户权限啊，单独设置一个用户组只能打开screenmaker.

ABB机器人两点间（两点间速度差异大）如何连贯通过

答： 走到不能通过的时候插入改点再走。

答： 通过 reltool指令可以对Z轴旋转角度

ABB初学，win10系统账号已改为中文，安装仿真软件后，启动虚拟控制器时提示错误（具体代码网络，最后有个timeout）看网上有不少遇到同样问题的同学提问，没有可行的方法

电脑名称是中文，修改成英文后重启试试

win10：设置---系统---关于---设备名称（看是不是英文）---如果不是点击重命名这台电脑

win7：我的电脑右键设置

答：把EIO导出来，直接在EIO文件了修改，也就是复制黏贴改名称和地址。

abb机器人怎么建立数组来存数据，存储的数据怎么提取出来。比如说pc给我发了123456我怎么提取出这6个数字?

答：ABB机器人可以建立很多种类型的数组，像位置数组，变量数组，字符串数组等等，按照楼主的要求PC端发出的数字需要存储在数组中 我们暂时不知道他们之间的通信是什么样的 所以我采用以太网的通信方式，即PC端发出的是字符串，那我们可以去ABB机器人的程序数据里找到string的数据类型，新建一个字符串的数组，可以是一维，二维，三维，然后调用时通过数字变量来充当地址指针，即可调用，但调用出来的肯定是字符串的类型，所以我们还需要进行数据类型转换；

情况如下，三台2400倒挂机器人切割工作站（配置见附件），使用IO板和PLC进行通讯，三台机器人同时切割一个工件，工件号由PLC通过IO点同时传给三台机器人，由于IO点数量限制，机器人读到的工件号没有反馈值，因此我想通过机器人的内部DEVICENT总线来完成三台机器人的内部信号通讯，不知是否可行？

可以将一台机器人做为DEVICENET的站，其它两台做为从站，通过DEVICENET进行通讯