1

X0

升降台A运动到原点,X0闭合

2

X1

升降台A碰撞上限,X1闭合

3

X2

升降台A碰撞下限,X2闭合

4

X3

升降台B运动到原点,X3闭合

5

X4

升降台B碰撞上限,X4闭合

6

X5

升降台B碰撞下限,X5闭合

7

X6

推料汽缸A伸出,X6闭合

8

X7

推料汽缸A缩回,X7闭合

9

X10

按下启动按钮,X10闭合

10

X11

按下停止按钮,X11闭合

11

X12

按下复位按钮,X12闭合

12

X13

按下联机按钮,X13闭合

13

X14

推料汽缸B伸出,X14闭合

14

X15

推料汽缸B缩回,X15闭合

15

X16

物料台有物料,X16闭合

16

X17

定位汽缸缩回,X17闭合

17

X20

机器人操作权有效X20闭合

机器人控制器

18

X21

机器人伺服OFF,X21闭合

19

X22

机器人程序停止,X22闭合

20

X23

机器人异常发生,X23闭合

21

X24

机器人伺服ON,24闭合

22

X25

机器人程序运行中,X25闭合

23

X26

机器人原点,X26闭合

24

X27

机器人搬运瓶完成,X27闭合

25

X30

机器人搬运盖完成,X30闭合

26

X31

机器人搬运签完成,X31闭合

27

X32

机器人搬运中,X32闭合

28

X34

前单元就绪信号输入,X34闭合

29

X35

吸盘A有效,X35闭合

30

X36

吸盘B有效,X36闭合

31

X37

后单元就绪输入,X37闭合

32

Y0

Y0闭合给升降台A发脉冲

33

Y1

Y1闭合给升降台B发脉冲

34

Y2

Y2闭合改变升降台A方向

35

Y3

Y3闭合改变升降台B方向

36

Y4

Y4闭合升降台汽缸A伸出

37

Y5

Y5闭合升降台汽缸B伸出

38

Y6

Y6闭合加盖定位汽缸伸出

39

Y10

Y10闭合启动指示灯亮

40

Y11

Y11闭合停止指示灯亮

41

Y12

Y12闭合复位指示灯亮

42

Y20

Y20闭合程序停止

机器人控制器

43

Y21

Y21闭合操作权申请

44

Y22

Y22闭合伺服ON

45

Y23

Y23闭合程序开始

46

Y24

Y24闭合出错复位

47

Y25

Y25闭合伺服OFF

48

Y26

Y26闭合程序复位

49

Y27

Y27闭合回原点

50

Y30

Y30闭合机器人开始搬运

51

Y31

Y31闭合机器人搬运瓶子

52

Y32

Y32闭合机器人搬运盒盖

53

Y33

Y33闭合机器人搬运标签

54

Y34

Y34闭合标签选取白色

55

Y36

Y36闭合本单元就绪输出1

56

Y37

Y37闭合本单元就绪输出2

A端

(机器人端)

B端

A端

(机器人端)

B端

1

IN0

Y20

1

OUT0

X20

2

IN1

Y21

2

OUT1

X21

3

IN2

Y22

3

OUT2

X22

4

IN3

Y23

4

OUT3

X23

5

IN4

Y24

5

OUT4

X24

6

IN5

Y25

6

OUT5

X25

7

IN6

Y26

7

OUT6

X26

8

IN7

Y27

8

OUT7

X27

9

IN8

Y30

9

OUT8

X30

10

IN9

Y31

10

OUT9

X31

11

IN10

Y32

11

OUT10

X32

12

IN11

Y33

12

OUT11

X33

13

IN12

Y34

13

OUT12

X34

14

IN13

14

OUT13

气抓

15

IN14

15

OUT14

吸盘A

16

IN15

16

OUT15

吸盘B

接口板CN281地址

线号

备注

接口板CN284地址

线号

备注

1

X00

输入

1

X20

输入

2

X01

2

X21

3

X02

3

X22

4

X03

4

X23

5

X04

5

X24

6

X05

6

X25

7

X06

7

X26

8

X07

8

X27

9

X14

9

X30

10

X15

10

X31

11

X16

11

X32

12

Y17

12

X33

20

Y00

输出

13

X34

21

Y01

14

X35

22

Y02

15

X36

23

Y03

16

X37

24

Y04

20

Y20

输出

25

Y05

21

Y21

22

Y22

23

Y23

A

24V

24

Y24

B

PS28-

25

Y25

C

KA281∶5

26

Y26

D

KA281∶13

27

Y27

E

X10

输入

28

Y30

F

X11

29

Y31

G

X12

30

Y32

H

X13

输出

31

Y33

I

Y10

32

Y34

J

Y11

33

Y35

K

Y12

34

Y36

L

PS28

35

Y37

1

X00

升降台A原点原感器

输入

2

X01

升降台A上限位

3

X02

升降台A下限位

4

X03

升降台B原点原感器

5

X04

升降台B上限位

6

X05

升降台B下限位

7

X06

推料汽缸A前限位

8

X07

推料汽缸A后限位

9

X14

推料汽缸B前限位

10

X15

推料汽缸B后限位

11

X16

物料台传感器

12

X17

加盖定位汽缸后限

20

Y00

升降台A脉冲

输出

21

Y01

升降台B脉冲

22

Y02

升降台A方向

23

Y03

升降台B方向

24

Y04

升降台汽缸A控制

25

Y05

升降台汽缸B控制

26

Y06

加盖定位汽缸电磁阀

38-45与56-63

PS28

直流24V正

46-55与64-73

PS28-

直流24V负

1

X20

操作权有效

输入

2

X21

伺服OFF

3

X22

程序停止

4

X23

异常发生

5

X24

伺服ON

6

X25

程序运行中

7

X26

原点位置

8

X27

瓶搬运完成

9

X30

盖搬运完成

10

X31

签搬运完成

11

X32

搬运中

12

X33

预留

13

X34

前单元就绪信号输入

14

X35

真空开关A

15

X36

真空开关B

16

X37

后单元就绪信号输入

20

Y20

程序停止

输出

21

Y21

操作权申请

22

Y22

伺服ON

23

Y23

程序开始

24

Y24

出错复位

25

Y25

伺服OFF

26

Y26

程序复位

27

Y27

回原点

28

Y30

开始搬运

29

Y31

瓶位置

30

Y32

盖位置

31

Y33

签位置

32

Y34

颜色区别

33

Y35

预留

34

Y36

本单元就绪输出1

35

Y37

本单元就绪输出2