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机电一体化技术综合训练
刘加利

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编程调试

发布时间：2020-07-06 11:01 发布人：刘加利浏览次数：1892

	流程图（点击图标查看）
	程序关键点（点击图标查看）
	程序清单（点击图标查看）
	程序运行检测点清单（点击图标查看）
	故障排查1
	故障排查2
	故障排查3

编程调试思路：将设备分成３大模块：输送皮带、选料（物料分拣）机构、物料填装（吸取）机构；３大模块各自写成一个子程序；各模块之间通过自己的交换信号，连接成一个完整的单元控制程序。

（１）传送皮带

Ｉ／Ｏ分配表见表１—７。

表１—７传送带Ｉ／Ｏ分配表

序号	名称	功能描述	备注
１	Ｘ０	上料传感器感应到物料，Ｘ０闭合
２	Ｘ１	颗粒填装位感应到物料，Ｘ１闭合
３	Ｘ７	定位汽缸后限
４	Ｘ１０	启动按钮
５	Ｘ１１	停止按钮
６	Ｘ１２	复位按钮
７	Ｙ０	Ｙ０闭合上料皮带运行
８	Ｙ１	Ｙ１闭合主皮带运行
９	Ｙ５	定位汽缸电磁阀

工作流程如下：

人工将瓶子放到上料皮带上，按下启动按钮→上料皮带启动→当料传感器Ｘ０检测到物料时→主皮带启动，上料皮带延时停止→当填装位传感器Ｘ１检测到物料时，延时一定时间→主皮带停止，定位汽缸伸出，将瓶子固定在填装位，等待填装机构进行颗粒填装→当瓶内填装完成后，定位汽缸缩回，主皮带启动将填装好的瓶子送到下一单元。

编程调试。

（２）选料（物料分拣）机构

Ｉ／Ｏ分配表见表１—８。

工作流程如下：人工将颗粒放入料筒内，当传感器Ｘ４或Ｘ４检测到物料时，推料汽缸Ａ或

Ｂ伸出，Ａ汽缸或Ｂ汽缸伸出到位（Ｘ２１或Ｘ２２＝ＯＮ）循环皮带启动运行，对颗粒颜色进行筛

选，（当Ｘ２＝ＯＮ，Ｘ３＝ＯＮ时为白色；当Ｘ２＝ＯＮ，Ｘ３＝ＯＦＦ时为蓝色），当筛选出符合控制要求的颗粒时，传送带停止，延时０．５ｓ后反转，将筛选出的颗粒送到取料位，当取料位传感器Ｘ６检测到物料时，传送带停止等待取料机构取料，当取料机构将颗粒料取走后，传送带又启动选料。

编程调试。

表１—８选料（物料分拣）机构Ｉ／Ｏ

序号	名称	功能描述	备注
１	Ｘ２	检测到颜色Ａ物料，Ｘ２闭合
２	Ｘ３	检测到颜色Ｂ物料，Ｘ３闭合
３	Ｘ４	检测到料筒Ａ有物料，Ｘ４闭合
４	Ｘ５	检测到料筒Ｂ有物料，Ｘ５闭合
５	Ｘ６	输送带取料位检测到物料，Ｘ６闭合
６	Ｘ１０	启动按钮
７	Ｘ１１	停止按钮
８	Ｘ１２	复位按钮
９	Ｘ１３	联机按钮
１０	Ｘ２１	推杆汽缸Ａ前限
１１	Ｘ２２	推杆汽缸Ｂ前限
１２	Ｙ６	Ｙ６闭合推料汽缸Ａ推料
１３	Ｙ７	Ｙ７闭合推料汽缸Ｂ推料
１４	Ｙ１３	Ｙ１３闭合变频电机正转
１５	Ｙ１４	Ｙ１４闭合变频电机反转
１６	Ｙ１５	Ｙ１５闭合变频电机高速挡
１７	Ｙ１６	Ｙ１６闭合变频电机中速挡
１８	Ｙ１７	Ｙ１７闭合变频电机低速挡

（３）物料填装（吸取）机构

Ｉ／Ｏ分配表见表１—９。

表１—９物料填装（吸取）机构Ｉ／Ｏ分配表

序号	名称	功能描述	备注
１	Ｘ１４	填装升降汽缸上限位感应，Ｘ１４闭合
２	Ｘ１５	填装升降汽缸下限位感应，Ｘ１５闭合
３	Ｘ１６	旋转汽缸左限感应，Ｘ１６闭合
４	Ｘ１７	旋转汽缸右限感应，Ｘ１７闭合
５	Ｘ２０	吸盘填装物料感应，Ｘ２０闭合
６	Ｙ２	Ｙ２闭合旋转汽缸旋转
７	Ｙ３	Ｙ３闭合填装升降汽缸下降
８	Ｙ４	Ｙ４闭合取料吸盘拾取

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工作流程如下：

Ｍ１７状态：颗粒上料机构将瓶定位结束标志。编程调试。

（４）颗粒上料单元的整体调试

颗粒上料单元的Ｉ／Ｏ分配表见表１—１０。

颗粒上料单元的Ｉ／Ｏ接线图，如图１—４１所示。颗粒上料单元的工作流程，如图１—４２所示。

编程调试。

表１—１０颗粒上料单元的Ｉ／Ｏ分配表

序号	名称	功能描述	备注
１	Ｘ０	上料传感器感应到物料，Ｘ０闭合
２	Ｘ１	颗粒填装位感应到物料，Ｘ１闭合
３	Ｘ２	检测到颜色Ａ物料，Ｘ２闭合
４	Ｘ３	检测到颜色Ｂ物料，Ｘ３闭合
５	Ｘ４	检测到料筒Ａ有物料，Ｘ４闭合
６	Ｘ５	检测到料筒Ｂ有物料，Ｘ５闭合
７	Ｘ６	输送带取料位检测到物料，Ｘ６闭合
８	Ｘ７	填装定位汽缸后限位感应，Ｘ７闭合
９	Ｘ１０	按下启动按钮，Ｘ１０闭合
１０	Ｘ１１	按下停止按钮，Ｘ１１闭合

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序号	名称	功能描述	备注
１１	Ｘ１２	按下复位按钮，Ｘ１２闭合
１２	Ｘ１３	按下联机按钮，Ｘ１３闭合
１３	Ｘ１４	填装升降汽缸上限位感应，Ｘ１４闭合
１４	Ｘ１５	填装升降汽缸下限位感应，Ｘ１５闭合
１５	Ｘ１６	旋转汽缸左限感应，Ｘ１６闭合
１６	Ｘ１７	旋转汽缸右限感应，Ｘ１７闭合
１７	Ｘ２０	吸盘填装物料感应，Ｘ２０闭合
１８	Ｘ２１	推料汽缸Ａ前限感应，Ｘ２１闭合
１９	Ｘ２２	推料汽缸Ｂ前限感应，Ｘ２２闭合
２０	Ｘ２６	前单元就绪信号输入，Ｘ４２闭合
２１	Ｘ２７	后单元就绪信号输入，Ｘ４２闭合
２２	Ｙ０	Ｙ０闭合上料皮带运行
２３	Ｙ１	Ｙ１闭合主皮带运行
２４	Ｙ２	Ｙ２闭合旋转汽缸旋转
２５	Ｙ３	Ｙ３闭合填装升降汽缸下降
２６	Ｙ４	Ｙ４闭合取料吸盘拾取
２７	Ｙ５	Ｙ５闭合填装定位汽缸伸出
２８	Ｙ６	Ｙ６闭合推料汽缸Ａ推料
２９	Ｙ７	Ｙ７闭合推料汽缸Ｂ推料
３０	Ｙ１０	Ｙ１０闭合启动指示灯亮
３１	Ｙ１１	Ｙ１１闭合停止指示灯亮
３２	Ｙ１２	Ｙ１２闭合复位指示灯亮
３３	Ｙ１３	Ｙ１３闭合变频电机正转
３４	Ｙ１４	Ｙ１４闭合变频电机反转
３５	Ｙ１５	Ｙ１５闭合变频电机高速挡
３６	Ｙ１６	Ｙ１６闭合变频电机中速挡
３７	Ｙ１７	Ｙ１７闭合变频电机低速挡
３８	Ｙ２６	Ｙ２６闭合本单元就绪输出１
３９	Ｙ２７	Ｙ２７闭合本单元就绪输出２

检查并清理工作现场，确认工作现场无遗留的元器件、工具和材料等物品。

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图１—４１颗粒上料单元的Ｉ／Ｏ接线图

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图１—４２颗粒上料单元的工作流程图

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