授 课

类 别

理论课（ √ ）；实验课（  ）

教 学 

时 数 

4 学时

教学

目的

及

要求 

重点掌握机电有机结合的动态设计考虑方法研究的主要内容，伺服系统的调节方法。了解机械结构弹性变形对系统的影响和减少影响可采用的措施，动态设计考虑方法的主要设计程序及要求。

 教 学 内 容 提 要 

备注

第6.2节 机电一体化系统的动态设计考虑方法

机电有机结合的动态设计考虑方法研究的主要内容：

在稳态设计所建立的数学模型（传递函数）基础上，选择系统的控制方式和校正（或误差补偿）形式；设计校正（或误差补偿）装置，并有效的与稳态设计所建立的数学模型（传递函数）系统相融合，构成具有误差补偿作用的反馈调节系统，最终达到稳定工作和满足被控制对象的各项动态指标要求。

伺服系统的控制方式——前置反馈和反向误差调节反馈控制方式。

校正（或误差补偿）形式——波德（Bode）图法和根轨迹图法。

6.2.1 伺服系统的调节方法

伺服系统动态稳定性分析与过渡过程，动态特性与动态稳定性参量或指标，伺服系统动态稳定性校正，伺服系统调节校正分析，速度反馈校正（测速发电机局部负反馈）。

6.2.2 机械结构弹性变形对系统的影响

有效地减少机械系统产生自激振荡而影响系统正常工作的各种因素，最有效的方法是机械系统的控制频带避开机械系统的固有谐振频率。

通常采用的方法：

·机械振动系统运动学和动力学方程的建立。

·简化系统，建立弹性变形时机械系统的运动和动力传递结构框图。

·写出机械系统的运动和动力传递的控制等效框图。

·建立机械系统的传递函数。

·应用根轨迹法判定系统的工作稳定性

6.2.3 动态设计考虑方法的主要设计程序及要求

6.3 机电系统的可靠性设计方法

6.3.1 可靠性的概念

6.3.2 保证产品（系统）可靠性的主要方法

2 学时

2 学时

教学组织与设计 

教学过程的组织

每次课第一节课开始，学生教师互动相互尊重人性化管理加强课堂纪律的整理；在多媒体教学手段应用的基础上，充分发挥传统教学方法（板书教学与互动）的特点，引用互动提问式教学方法，突出教学重点，图文并茂，尽可能让每一位学生更好地认知教学过程中的难点。

系统组织学生互动掌握机电有机结合的动态设计考虑方法研究的主要内容，伺服系统的调节方法。

讨论作业习题的安排

教学手段的应用

多媒体教学手段与传统教学方法（板书教学与互动）相融合的教学手段的应用，将贯穿与整个教学过程中。

参考资料 

教学实施小结